Der Vorgängerbau der heutigen Sulzthaler Kirche entstand möglicherweise bereits im 12. Jahrhundert. Im Jahr 1612 wurde diese dem heiligen Cyriakus geweihte Vorgängerkirche erweitert und, vermutlich nach einem Brand am 13. Juli 1664, im Jahr 1674 durch einen Neubau ersetzt, der am 11. September 1680 durch den Würzburger Weihbischof Stephan Weinberger geweiht wurde. In dieser Phase entstand der Turm der Kirche.
Im Jahre 1804 erfolgte durch Anton Wüst ein Umbau der Kirche, der sich auf Langhaus und Chor erstreckte. Die Altäre, der Beichtstuhl und der inzwischen im Würzburger Diözesanmuseum befindliche Rokokoschrank der Sakristei wurden aus dem Kloster Oberzell, die Kanzel und eine Orgel aus dem Kloster Heidenfeld übernommen. Seit der Zeit des Umbaus, in dessen Rahmen ein Altarbild von Mariä Aufnahme in den Himmel angebracht wurde, trägt die Kirche ihr heutiges Patrozinium.
1958 wurden eine Turmuhr, ein elektrisch gesteuertes Geläute und eine neue Orgel installiert, 1968/69 folgten eine zweite Sakristei und eine Heizung.
Im Zeitraum von 1992 bis 1997 erfolgte eine umfassende Sanierung der Innenausstattung




